金文：  

說文：，起也。從舁、同。同力也。

在利用輪子滾動以前進的車子發明之前，如有不良於行的婦孺老幼需要移動時，人們最先使用背負的方法，後來想出了用擔架或肩輿的形式。甲骨文的興字，作四手共同抬舉一個擔架或肩輿之狀。這種長方形的肩輿盤已見於安陽出土的商代遺址中，從實物的手把各有兩個穿透的孔洞看，應是穿繩索而讓兩個人前後用肩頭扛擔，並用手抓緊手把。但比較有威勢的，就可以由四個人各舉起一隅。

 
商代肩輿盤的復原。

甲骨：

說文：，車輿也。

另一個輿字，則作四手共舉一個另一形式的肩輿之形。其輿座是圓形的，把手是只有通貫前後的一根粗秆，恐怕還得再套上繩子，用手扶著輿座而以肩膀扛著才能穩定。

金文：

說文：，輓車也。

另外還有一式，金文的輦字作兩個人推動一部有輪子的車子形狀。

在意義使用的習慣上，興字應用於一切有關抬高、興起的動作和形勢。輿則是多人抬舉的肩輿，後來被轉用到車子的輿座部分，後又由輿箱擴充到整個的車體。輦本來指以人力推動的有輪車子，後來也包括以人力抬舉的肩輿。

商代貴族使用速度快的馬車行路，但對婦孺老弱或沒有乘車經驗的人而言，馬車並不是舒服而安全的交通工具。《晉書‧輿服志》說到了東漢晚期，緩慢穩定的牛車就變成上自天子，下至於庶民的日常乘具。牛車雖安全，也不是任何情況都合宜的。如上山、下廳堂就有點不方便。有些庭院可能規模相當大，自大門至內室有一段距離，貴婦人不想拋頭露面到門外乘車，也有必要以輕便的、隨處可到的肩輿代步。這種以人抬舉的工具，原來或只是對不良於行者的一時權宜之便，並無低視抬舉者的人格之意。但是有些男子壯漢，為了誇示財富，也仿效之而競相為豪奢之舉。

《晉書‧桓玄傳》說桓玄造作大輦可容三十人，以二百人抬舉。可想像其前呼後擁，威風凜凜的氣勢。此種過分的炫耀，當然會引起別人的反感。加以社會的生產力提高，人性尊嚴也漸受重視。以致人們認為始發明者必為不仁的暴君，因而把肩輿、步輦的發明歸罪於歷史有名的暴君，如西元前十六世紀的夏桀，甚至是秦始皇帝。忽略了其前已有黃帝發明人力車的傳說，以及東周時的高階層社會，肩輿已甚為普遍的事實。牛車既成一般人所能供應得起的交通工具，而馬車又有顛簸之苦，因此為了炫耀地位與財富，貴族們喜用輿、輦代步，故也演變成「乘輿」、「輦」等詞以為帝王的代號。