俗話說：“練拳不練腰，終身藝不高。”總結腰勁的旋轉，大致有三種基本表現形式，即套腰勁、花腰勁和螺旋腰勁。
1、套腰勁
隨著腎氣滾動傳遞，一側腰眼下沉，擎起另一側腰眼，二者同步互相傳遞轉換，腰部以橫向聯繫的立圓旋轉為主體，驅使身體兩側腰部作一側領勁，一側催動地開合、吞吐、折疊運動；其中，開的一側為領，合的一側為催。 構成腰部兩側和雙腰隙在一領一催的反復開合中，互相傳遞、互相聯繫的套腰型轉動狀態，稱之為“套腰勁”。
2、花腰勁
隨著腎氣滾動傳遞，兩腰隙之勁出入有序地各領半身轉動，促使腰部以縱向聯繫的立圓旋轉為主體，驅使身體左右兩側腰部互相交錯地作縱向立圓旋轉動作，猶如兩個車輪在人體腰部兩側以前後立圓交替轉動，形成陰陽互換、開合有序、插花型的運動狀態，稱之為“花腰勁”。
3、螺旋腰勁：
隨著腎氣滾動傳遞，兩腰隙之勁出入有度地互相傳遞，腰部以螺旋動向為主體，隨著體內中氣的升降，腰以上之氣順脊而上，腰以下之氣順腿而下，其氣（勁）似有上下兩奪之勢，但實際上是前降後升（體前是任脈為降，體後是督脈為升），一氣貫通。 換句話來說，清氣上升為陽，濁氣下降為陰，陽升陰降一氣貫穿，在中氣潛轉的主導下,驅使腰部作螺旋型的纏絲動作，猶如現代力學中“絲槓原理”的螺旋線，稱之為“螺旋腰勁”。
陳式太極拳通過腰勁各種旋轉的反複訓練，可使腰部骨節鬆開拉長，肌肉、筋腱、網膜等軟組織的韌性增強，彈性加大。 練功盤架中，採用“含胸蹋腰、束肋合腹”的動作配合，能使腰部長處於良好的放鬆聚合狀態，對內勁的“出腎入腎”和內氣的團聚與增長大有益處。 太極名家陳鑫所論的：“出腎入腎是真訣”，正是指此。
人體腰腿連接之處謂之“襠”，襠是調整腰腿動作運轉的關鍵所在。 襠勁的轉關過節在於胯的活順程度，胯關節鬆不開，襠部就很難靈活，腰腿也就談不上相隨。 ”陳鑫有言：“襠貴圓、貴虛，不可夾住…，襠要圓，圓則穩。”“兩大腿根要開，開不在大小，即一絲之微亦算得開。”