竹北驛設立於西元1897年9月，當時因為跨越頭前溪的淡水河橋遭沖毀，因此乘客要在此步行過河到對岸換乘另一列列車，因此設立紅毛田假停車場（臨時停車場），橋樑修復後就停止臨時停車。

1902年6月正式設立紅毛田停車場，至今已經設站超過百年了，1920年升格為紅毛驛，1934年11月改名竹北驛。

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1987年2月鋼筋水泥售票站房正式啟用，2013年7月跨站式售票站房啟用，原本車站出入口僅有和平街一側，改建後可連接新泰路出口，原有舊站房則暫時封閉不使用。

來到售票站房是色彩繽紛的氣氛，用紅、黃、藍、綠色製作成的圓圈圈，密封在眾多壓克力方格中，整個壓克力方格組成站房內的一道牆，彷彿走入一個色彩繽紛的世界。除了顏色繽紛外，這座車站也是一座綠色建築，屋頂太陽能發電是最基本外，配合新竹的九降風，這裡利用小型的風扇來進行風力發電，是綠色發電的代表車站。

來到乘車月台，竹北驛設有一座島式與一座岸式月台，是很有規模的三等站。