“琵琶”之名是古人巧妙地結合音、形、意的造字手法產生出來的，為漢語中特有，並非外來詞。其最初是對所有類似的彈撥樂器的指稱。有關琵琶的記載最早出現在2000年前。如東漢年(西元前25--220年)學者劉熙在《釋名》一書中寫到: "枇杷, 推手前曰枇, 引手卻曰杷, 像其鼓時, 因此為名"。但當時的琵琶形狀與現在的不同, 其形狀為直頸，園形音箱，音位和絃數不固定。 弦數為四五 六條不等. 這種琵琶當時被稱作 "秦琵琶" 或 "秦漢子"。實際上它就是今天我國民樂器中阮的前身。其名字來源於晉代竹林七賢中的阮鹹。阮鹹以善彈這種琵琶而著稱。後人就把這種樂器稱作“阮鹹”，簡稱為阮。而琵琶之名讓給了後來的曲項琵琶。

到了西元五、六世紀隨著中國與西域民族商業和文化交流的加強, 從中 亞地區傳入一種曲項琵琶, 其形狀為曲頸, 梨形音箱, 有四柱四弦，很像目前在阿拉伯國家常見的烏特琴或古波斯的巴爾巴特琴（Barbat）。橫抱琵琶用撥子演奏。這種琵琶當時人稱“胡琵琶”，而且還出現過一批高超的演奏家，使得這種琵琶在當時很流行，連皇室都開始熱衷於聽“胡樂”。後來人們結合胡琵琶，對原來的"秦琵琶"進行改造發展而形成今天還有保存的唐代琵琶。此後又進一步改造，使其從音色到造型更適合中國人的口味。

現代琵琶就是由這種唐琵琶演變發展而來的，不難看出，晉代阮鹹彈的琵琶是“秦琵琶”，音箱是圓形的，脖子是直的。到了唐初，模仿胡琵琶，音箱變成梨形的，脖子還是直的，即直項唐琵琶。後來連脖子也徹底變彎了，音箱的“肚子”也加大了，成了曲項唐琵琶，“西化”得更徹底，只是發出的聲音可能不太適應大多數中國人的耳朵，後來就把曲項唐琵琶的音箱變薄了，把過分彎曲的脖子扶直了一些，形成了可豎抱著演奏的現代琵琶。曲項唐琵琶只能橫抱著演奏，因為曲項唐琵琶的肚子太大。

綜上所說，琵琶的發展受到過外來樂器（胡琵琶）影響，但要說琵琶是一種外來樂器，那是不準確的。首先“胡琵琶”是西元五世紀以後傳入的，而有關琵琶的文獻早在西元前倆世紀就出現了。其次，敦煌壁畫上的“胡琵琶”從形狀到彈法與現代琵琶相去甚遠。“胡琵琶”即目前在阿拉伯國家流行的烏特琴，歷史久遠，其制型十分美觀，從遠古流傳下來做法幾乎一直沒變。其音色與琵琶相去甚遠。

唐代（西元7-9世紀）是琵琶的發展歷史上的一個高峰。當時上至宮廷樂隊, 下至民間演唱都少不了琵琶, 隨成為當時非常盛行的樂器, 而且在樂隊處於領奏地位。這種盛況在我國古代詩詞中有大量的記載。例如唐代詩人 白居易在他的著名詩篇《琵琶行》中非常形象地對琵琶演奏及其音響效果這樣的描述:“大弦嘈嘈如急雨，小弦切切如私語。嘈嘈切切錯雜彈，大珠小珠落 玉盤"。

到了唐代後期琵琶從演奏技法到製作構造上都得到 了很大的發展。在演奏技法上最突出的改革是由橫抱演奏變為豎抱演奏，由手指直接演奏取代了用撥子演奏。琵琶構造方面最明顯的改變是由四個音位增至十六個（即四相十二品）。同時它的頸部加寬，下部共鳴箱由寬變窄，便於左手按下部音位。由於以上這倆項改革，琵琶演奏技法得到了空前的發展。

據統計琵琶的指法共有五六十種。歸納起來，右手指法分倆個系統： 一、輪指系統，二、彈挑系統。左手指法也分倆個系統：一、按指系統，二、推拉系統。到了西元十五世紀左右，琵琶已擁有一批以《十面埋伏》和 《霸王卸甲》為代表的武曲以及以《月兒高》《思春》和《昭君怨》 為代表的文曲。所謂武曲，其特點是以寫實和運用右手技法為主；所謂文曲，其特點是以抒情和運用左手技法為主。這些樂曲已經成為中華民族音樂的瑰寶、琵琶藝術的珍品。

琵琶傳統上是五聲音階。 到了民國時期，已開始按照十二平均律增加琴碼，目前標準的琵琶已有八相三十品，琵琶表現力和適應力大大加強，不僅可以演奏傳統樂曲，而且可以演奏西洋和現代作品，並且有利於與交響樂隊合作。為後來的進一步發展創造了條件。

到了西元二十世紀中後期，琵琶藝術又有了新的發展，在琵琶製作方面，原來用的絲質弦改成了尼龍鋼絲弦，有的甚至採用銀弦，加大了琵琶音量和共鳴。在技法上左手大拇指以及和絃的運用使琵琶的表現力再次大大提高。由此湧現出一大批融傳統音樂和現代作曲理論為一體的優秀的獨奏作品，而且還出現了與各種樂器的重奏以及與小樂隊和交響樂隊的琵琶協奏曲。

到了二十一世紀琵琶不僅在中國呈現出回復盛唐時期的景象，而且越來越受到世界各國音樂愛好者的關注。不少傳統樂曲和當代作品受到中外聽眾喜愛。可以說，琵琶已開始走向國際樂壇。

琵琶曲目包括傳統曲目和當代作品。傳統曲目泛指幾百年乃至上千年流傳下來的不朽之作，其原作者多屬匿名，而今天所保留下來的曲目是經過歷代琵琶大師不斷錘煉出來的精品. 傳統琵琶曲目有文武之分。

文曲以抒情寫景為主，多用左手揉弦及拉弦技巧，如〖潯陽月夜〗〖塞上曲〗〖飛花點翠〗等；武曲以生動描寫及戲劇性的表現為主，多用右手彈挑和輪指及左手絞弦等特殊技巧來表現激烈壯觀的場面和戲劇性的色彩，如〖十面埋伏〗〖海青拿天鵝〗等。

傳統雅樂的創作與傳統詩歌就戲曲有密切的關聯。實事上傳統雅樂的創作在某種意義上已經是詩歌的創作。因此傳統雅樂有詩歌的雅韻，或因時事或因人，見景生情，有感而發，傳統古曲都可稱作雅樂。