自從多年前Arduino的發佈，及深圳成為Maker的便宜零組件供應聖地後，鼴鼠就起了自己製造工口級家用機械人的想法，對，是工口級，不是工業級！！你懂得（摸下巴）

當然，鼴鼠不是要像Boston Dynamic那樣，做出超強，讓人驚嘆，讓人wow~~的機械人，而是更務實的那種！！（哪種？）

電腦視覺方面，鼴鼠是專業的（？），A.I.方面有TensorFlow可用，但對鼴鼠這種資工人而言，最難的其實是做出＂機械人＂的硬體這件事！鼴鼠有去參加過很多場新竹某電機系辦的演講，有很多高人分享了機械人製做的業界經驗（雖然鼴鼠看其它的研究生睡的睡，玩手機的玩手機，為他們感到可惜...），不過對鼴鼠而言，太高價位的東西還是有點難度的....

最後，鼴鼠打算用便宜的Servo（伺服馬達）跟Arduino來完成初期的驗證工作！也許有懂行的人會推薦鼴鼠去參加Inmoov之類的開源計畫，不過鼴鼠並不是想做甚麼產品來賣，只是想玩玩開發機器人的過程而已，所以估計會用土砲的方式來製做吧...

電腦視覺或A.I.的部分先不論（？），先來做隻手臂出來吧！！至少，先讓Servo動起來看看？

這是淘寶買的中國製光達（LiDAR），掃描直徑約為10M，做機械人怎麼能不買光達呢？








首先要解決的問題，就是...要了解Servo的＂力氣＂到底有多大？













對伺服馬達有點概念的人，可能就會知道，伺服馬達的＂扭矩＂單位是＂Kg*cm＂。
話說鼴鼠ㄧ直搞不懂，是＂Kg/cm＂，還是＂Kg*cm＂，於是鼴鼠就弄了最便宜的金屬齒輪MGS90來實驗....

鼴鼠用電子秤來做扭矩的實驗....


小型伺服器與木製手臂，Servo是用超便宜的MG90S（金屬齒輪），嗯...力舉完全不行...




雖然是用魔切機切的，但是....嗯，鼴鼠看來還需要一台桌上型的圓鋸...


嗯，單位是＂Kg*cm＂（死）。

好吧，簡單說，就是標示1Kg*cm的伺服機，在距離Servo輸出軸1cm距離的地方，輸出力量是 1Kg*cm/1cm = 1Kg，感覺很大？

但是＂人型＂怎麼可能這麼小？？？！！！根據鼴鼠的計算（？），七頭身145cm的女性，上臂的長度約為25cm，所以伺服機的輸出力量只剩1Kg*cm/25cm = 40g（死）



不了解鼴鼠的意思？意思是說，如果你的機械人上臂長度是25cm，1Kg*cm扭矩的伺服馬達只能舉起40g重的東西，連鼴鼠用木頭隨便切出來的小木條都不只40g啊！！！（翻桌）

簡單說，用這種便宜的Servo，連自身重量都無法移動啊！！！！！（死）

好吧，就這樣，製作工口級機械人（完）。


















................喂！

好吧，其實是鼴鼠打算花錢去訂出力更高的Servo了，太貴可能還是買不下手，但是19Kg*cm等級的MG996R還是有機會的....請期待下篇（如果有的話）

P.S.2018/2/17補充，經過多個月後（死），鼴鼠的機械人手臂終於多了一個關節了：

有夠混的啦XD