世界上第一台針式印表機是由Centronics公司推出的，可由於當時技術上的不完善，沒有推廣進入市場，所以幾乎沒有人記住它。一直到了1968年9月由日本精工株式會社推出EP-101針式印表機，這才是被人們譽為第一款商品化的針式印表機。

60年代末Xerox公司發明第一台鐳射印表機。

世界上第一台噴墨印表機出生於1984年的HP公司。

1992年聯想集團與鐳射印表機的發明者——美國XEROX公司合作，研製第一代中文鐳射印表機。

1976年，第一台噴墨印表機誕生。

　　噴墨列印技術早在1960年就有人提出，但過了16年第一部商業化噴墨印表機才誕生在IBM，原始的 IBM4640採用歐洲瑞典路德工業技術學院的教授 Hertz 和他的同僚所開發，稱之為連續式噴墨技術。所謂連續式噴墨，是無論印紋或非印紋，都以連續的方式產生墨滴，再將非印紋的墨滴回收或分散。但此技術幾乎是用滴的方式將墨點印到紙上，效果之差可以想像，因此在現實中毫無實用價值。

　　1976年，壓電式墨點控制技術問世。

　　與IBM4640同年，西門子科技的三位先驅研究者it168tan, Kyser 和 Sear在同年研發發展成功壓電式墨點控制技術(EPSON 技術的前身),並將其成功運用在 Seimens Pt-80上，此款印表機在1978年量產銷售，成為世界上第一部具有商業價值的噴墨印表機。

　1979年，Bubble Jet氣泡式噴墨技術問世

　　日本佳能的研究員成功地研究出 Bubble Jet氣泡式噴墨技術，此技術利用加熱組件在噴頭中將墨水瞬間加熱產生氣泡形成壓力，從而墨水自噴嘴噴出接著再利用墨水本身的物理性質冷卻熱點使氣泡消褪,藉此達到控制墨點進出與大小之雙重目的。這裡引用該公司的一個小故事，1977年7月的一 天，東京目黑區的Canon 產品技術研究所的第22研究室的遠藤一郎，在實驗室進行實驗時，偶然將加熱的烙鐵放在注射針的附件上時，從注射針上迅速地飛出了墨水。受此啟發，2年後發明瞭氣泡式噴墨技術。

　　與此同時，惠普也發明瞭與之本質相同的技術，HP和Canon 都不約而同地宣稱是自己的研究人員率先發明瞭噴墨列印技術，以此建立自己在噴墨列印領域的地位。不過“氣泡”這一概念已被佳能搶去，惠普只好將此命名為Thermal Ink-Jet。

　　1980年8月，Canon公司第一次將其氣泡噴墨技術應用到其噴墨印表機Y-80。 從此開始了噴墨印表機的歷史。

　　1991年，第一台彩色噴墨印表機、大幅面印表機出現

　　惠普HP deskjet 500C是全球第一台彩色噴墨印表機，1994年6月，國內才出現經本土改造過的產品HP DeskJet 525Q。HP DesignJet是惠普公司首次將其熱噴墨列印技術應用到大幅面印表機中，推出的世界上第一台單色大幅面噴墨印表機。彩色噴墨印表機、大幅面列印的出現都是噴墨印表機史上最為重要的里程碑。

　　1994年，微壓電列印技術問世

　　早在上個世紀的70年代，愛普生就開始了壓電技術的研究，歷經將近20年，終於成功地將微壓電列印技術應用於印表機領域，實現了產品化。微電壓技術的基本原理是將許多微小的壓電陶瓷放置到噴墨印表機的列印頭噴嘴附近，利用墨水在電壓作用下會發生形變的原理，使噴嘴中的墨汁噴出，在輸出介質表面形成圖案。
此後，愛普生的智慧墨滴變換技術、自然色彩還原技術、超精微墨滴技術等；佳能的專業照片優化技術、四重色控技術等；惠普的富麗圖分層技術、智慧色彩增強技術等。均進一步提升了噴墨印表機的技術含量。