馬庫色曾經對佛洛依德的「愛慾」與「性慾」之間的差異，做過仔細的區分。他認為，「性慾」其實是為了發展社會和繁衍族群這兩個目的而生的；表面上，「性慾」雖然是私人性質的，但其實它卻具有社會生產的意義。

馬庫色認為，社會「為反對把肉體純粹作為快樂的對象、手段和工具，文明道德的全部力量都被動員起來」，然後，讓快樂只集中在「身體的少數部位」，使之成為「性慾」。馬庫色發現，這種「生殖功能」對個人而言，形同巨大的壓抑。

而「愛慾」，則是廣義性和原始性的原慾；「愛慾所指的是性慾的量的擴張和質的提高」。它是一種多型態的性慾。它可以表現為對他人的愛慕與羨慕、對自我的尊重與愛護，對家庭的關懷，對工作的熱情、對革命事業的關心，對藝術的愛好和對自由娛樂歡愉活動的喜好，等等。

「性慾」是一種工具，而「愛慾」本身就是目的。為此，馬庫色特地把康德的「無目的的合目的性」（即形式的合目的性）和「無規律的合規律性」這兩個概念大大地發揮了一番。他強調，真正的自由其實是一種「審美判斷」，它乃是根據其「『內在』的終極性和完整性來表象和判斷」，而不是「根據其有用性，根據其可能服務的目的來判斷」。

馬庫色認為，「審美知覺伴有快樂。這種快樂來自於對對象純形式的知覺，它與對象的『質料』和（內在與外在的）『目的』無關」。另外，在介紹美的次序時他又說：「這些規律本身是自由的，因為它們不是強加的，也不要獲得某些特定的目標和目的；它們是生存本身的純形式」。

馬庫色主張，我們只有利用這種審美判斷來作為非壓抑文明的指導原則，如此，才能讓文明中的理性是感性的，而感性則是理性的。

理性與感性的調和，將為我們的世界帶來美麗。