御台場的名稱源自於「台場」，原本是指江戶時代末期，幕府方面為了抵禦外人入侵，而在日本全國各地海濱所設置的砲臺。在這許多的砲臺之中，位於東京灣（當時稱為江戶灣）內品川外海所修築的一系列砲臺是特別重要有名的，被稱為「品川台場」。當時江戶幕府原本打算在觀音崎（位於神奈川縣橫須賀市）與富津（位於千葉縣富津市）之間建立防衛線，卻不料在1853年時被美國海軍司令馬修·派里（Matthew C. Perry）所率領的四艘軍艦輕易突破而在浦賀（位於神奈川縣橫須賀市）登陸，打破日本長年來的鎖國政策，也就是著名的「黑船來航」事件。因為此事件的發生，激發了幕府方面的危機意識，因此特別委託了伊豆國田方郡韮山（今 靜岡縣伊豆之國市韮山町）代官江川英龍（江川太郎左衛門），於同年起在東京灣內開始修築砲臺。

江川當時投入了約75萬兩的金額，利用伊豆等地運來的石頭，與將品川御殿山鑿挖拆崩後所獲得的土砂，陸續完成多座以方形或五角形石牆圍繞住的西式砲臺，稱為「台場」。其中，由於第四與第七台場並未真的完成，因此實際上建好的台場共有第一、二、三、五、六等5座（原本規劃是要建造11座），作為江戶地區京畿重地的海上防禦。

1940年（昭和15年）東京港開港。戰後為了應付大規模工業發展所產生的大量垃圾，當局開始在灣內覓地建立掩埋場（埋立地），其中，第13號掩埋場的北緣就是江戶時代所修築的台場，通稱「御台場」（お台場，「お」這字在日文裡面是用作指特定事物的冠詞，因此相當於「那個台場」的意味），第14號掩埋場就是著名的夢之島（夢の島），而第15號掩埋場則稱為新夢之島。

昭和30年代（1955年－1965年），東京灣進行了大規模的整頓，在這段期間第一、第五台場因為品川碼頭（品川埠頭）的修築而被拆除，第二台場也因會阻礙到主航道而遭拆除。第四台場的遺跡，位於今日天王洲島（天王洲アイル）。剩餘的第三與第六台場則被日本政府指定為國家史蹟而殘留下來，其中第三台場變成與台場海濱公園（お台場海浜公園）連在一起的台場公園，第六台場則因為保存的理由禁止閒人進入，孤立在彩虹大橋底下變成鳥類棲息的樂園。

1990年代初期，在前東京都知事鈴木俊一的積極推動下，發起「東京臨海副都心」的開發計畫（Tokyo Waterfront Subcenter Project），並在1995年（平成7年）定案成為東京都第7個副都心計畫，隸屬港區的台場（台場1、2丁目）也包含在計畫用地範圍內。由於鈴木的奔走鼓吹，再加上對計畫於1996年3月開幕的世界都市博覽會有所期待，許多大企業紛紛投下重金，在此區域大興土木。不料鈴木在博覽會開幕不久前（1995年4月）的東京都知事選舉中落敗，反對繼續此計劃的青島幸男上任後立刻中止了博覽會的籌備，再加上泡沫經濟的崩潰，使得廠商紛紛抽手，開發到一半的台場地區頓時變成荒煙漫草的無人城。

1997年3月10日，富士電視台（フジテレビ）將總部從新宿區搬遷到目前位於台場的富士電視台本社大樓裡，這棟由日本知名建築師丹下健三所設計、像是一架電視機般造型的大樓除了成為遊客絡繹不絕的觀光景點外，也帶動了更多廠商進駐台場的趨勢。由於台場地區經常被拿來作為日本連續劇的拍攝場地（尤其是彩虹大橋、調色板城大摩天輪等場景），透過日劇的播放，台場的美麗景緻不只廣為日本各地的電視觀眾所熟悉，甚至在像是台灣等經常播放日劇的地區，也同樣讓觀眾留下深刻印象。

最初於1996年局部通車，2002年延伸至JR山手線大崎站，全線通車的東京臨海高速鐵道臨海線（東京臨海高速鉄道りんかい線），與1995年通車，以新橋站為端點站的東京臨海新交通臨海線（暱稱「百合鷗號」；ゆりかもめ），將台場與整個東京的主要鐵路與地下鐵系統串連在一起；加上早已興建，成為首都圈高速道路網一環的兩條高速道路，便利的交通刺激了更多的廠商與居民進駐。現任東京都知事石原慎太郎曾提出將台場建設為賭城的構想，但由於日本目前的法律禁止賭博行為，因此在修法通過之前，這個提案還是只能停留在構思與討論的階段。