2007-06-13 00:12:00探奇教室
軌跡機器人的想法
最近的WRO校際比賽正在各地舉行，軌跡是非常重要的比賽項目。
觀察台北縣市校際盃的比賽成績，發現NXT機器人好像都比RCX來得慢。
這是一個很有趣的現象，應該也是可以努力改進的地方。
探奇教室還沒有實際使用NXT參賽（或許今年也沒有辦法參賽，因為連場地都沒有
）以下文章針對軌跡機器人做一簡單分析，也嘗試對NXT與RCX的差異作一個判斷。還請大家多多指導
。軌跡車的設計
硬體
1. 車體設計：車身，輪距，關係到左右搖擺前進以及轉彎的幅度。
2. 光源感應器：感應器的數量，感應器距離地面高度，感應器在車體的相對位置，防止環境光源干擾設計。
3. 馬達：轉速高低不同。需要配合齒輪減速或加速嗎？
4. 輪胎：直徑大小與馬達的配合。
5. 獨立第三輪：使用摩擦豆豆？還是萬向輪？或是差速器（四輪）？
軟體
1. 使用不同數目的光源感應器所相對的程式複雜程度也不同。一顆？兩顆？還是三顆？
2. 競賽策略：不同的路徑需要不同的感應方式？可以加快反應速度？
NXT v.s. RCX
由於NXT具備轉換線及軟體相容功能，這些樂高機器人的零件可以混用，產生許多組合變化：
主體+馬達+感應器+軟體 可以有多種變化
主體 : 有NXT，RCX
馬達 : 也有NXT新型，RCX舊型(71427，43362)
感應器 : 也有新舊型之分
軟體 : RL 2.9與NXT-G
1. NXT與RCX的硬體、韌體不同，對於程式運行的速度也不相同。
2. NXT-G 與 RL 的編碼執行方式不同，運行速度也不同。
3. NXT馬達轉速只有170轉/分 ，RCX馬達為360轉/分。
4. NXT馬達重80公克 ，RCX馬達為42公克（71427）。
5. 大部分NXT的組裝都是TriBot形式，獨立輪的轉向牽涉到轉彎順暢度。RCX多採用摩擦豆豆，滑行狀況也不錯喔！
6. 感應器：新舊感應器對於光源的變化敏感度，還需要測試。
這些都會影響整體表現結果。
至於如何改善就要靠大家集思廣益。拉拉雜雜地寫了一堆，歡迎大家討論，謝謝！
其實NXT也可以比RCX快
如果在齒輪比上下功夫
應該可以，以大齒輪+小齒輪這樣可以提高轉速
版主回應
是的，只要應用齒輪組合，NXT的馬達可以轉得比RCX的馬達快。<span style="color:rgb(0, 0, 255);">但是設計機器人是整體的考量，馬達旋轉的快慢並不是唯一因素。</span>
如果使用超大的輪子，雖然馬達轉得不夠快，但是馬達每轉一圈，機器人前進的距離（相當於輪子的圓周）也會變得超長。
但是前進速度快，機器人轉彎就很平穩嗎？光源感應器反應的速度OK嗎？
大家可以再需要再想一想喔！ 2007-10-28 21:23:00
謝謝回覆..
以這次比賽wro的經驗來講...以nxt跑軌跡..基本上都捨棄用齒輪比的概念...因為在台北決賽的隊伍..可以看出前18名佳作內.用nxt的隊伍沒幾隊..更何況前八都是rcx毛毛老師的隊...但若以國中組比賽..前幾名就有nxt出現...若以nxt比國小組要求速度快..基本上是不可行.牽涉的變因很多..先天上的差異就讓rcx跟nxt有限制...且跑的問題是在90度角過彎跟十字路口左右轉...基本上rcx過彎的流暢度比nxt來得順多了..若用nxt的主機跟rcx的馬達..基本上可以跑很快.流暢度也夠..但沒幾個學生會真的這樣做...光感靈敏度nxt跟rcx基本上是沒啥感覺有差....現在本教室的國中學生正在嘗試用"四顆nxt的馬達"跑阿里山(用電力匹配的方式)..來試看看阿里山國中組能否跑的更快..以便在世界賽能有更好的成績...發發一些廢言..只是感想罷了.