雅典國王埃勾斯在雅典西南的小城特羅曾（Troezen）迎娶了國王Pittheus的女兒埃特拉（Aethra）。在新婚之夜，埃特拉去小島Sphairia與海神波塞頓同眠。由此，忒修斯有兩個父親：海神波塞頓與凡人埃勾斯（這種現象在希臘英雄中是很普遍的）。埃勾斯回雅典之前將自己的武器埋在了一塊巨石之下，他告訴埃特拉，當孩子長大之後，讓他移動巨石、取出武器。之後，埃勾斯在雅典又娶了剛剛逃離科林斯的美狄亞（她殺死了自己與伊阿宋所生的孩子）。忒修斯則與母親生活在一起，他長大後取出了父親留下的武器，母親讓他去雅典找父親埃勾斯。忒修斯可以選擇安全的海路，但是他選擇了危險的陸路，一路上打敗了很多惡名昭著的強盜，包括「舞棍手」佩里弗特斯、「扳樹賊」辛尼斯、克羅米翁野豬費亞、斯喀戎、刻耳庫翁、「鐵床匪」普洛克路斯忒斯。

　　忒修斯來到雅典，並沒有馬上說出自己的身份。但埃勾斯的妻子美狄亞認出了他，她不希望忒修斯從自己的兒子手中奪取繼承權，就要求忒修斯獵取馬拉松野牛。

　　去馬拉松的路上，忒修斯在老婦赫卡勒的小屋躲避風暴，赫卡勒向宙斯祈願只要忒修斯捉到公牛，她就會奉上犧牲。忒修斯捉到公牛後，回到赫卡勒的小屋，卻發現老婦人已經死了。後來，忒修斯為了紀念她，將阿提卡的一個村社命名為赫卡勒。

　　忒修斯回到雅典將公牛獻祭，美狄亞將一杯毒酒遞給他，就在最後關頭，埃勾斯認出了忒修斯所佩的武器、將毒酒打翻。父子終於相認了。

　　克里特島國王米諾斯在戰爭中打敗過雅典。他要求雅典人每九年（亦傳每年）奉祭七名少年七名少女給怪物米諾陶洛斯。輪到第三次奉祭時，忒修斯自告奮勇要去殺死那個怪物。他和父親埃勾斯約定，當他的船回航時若成功則掛白帆。在克里特，米諾斯的女兒阿里阿德涅愛上了忒修斯，她給了他一個線團，以便他在迷宮中標記退路。忒修斯殺死了米諾陶帶領其他雅典人逃離了迷宮，他還帶走了阿里阿德涅，但在回航路上被酒神戴奧尼索斯在奈克索斯島搶走。

　　不知情的阿里阿德涅詛咒了他，於是忒修斯忘記掛上白帆，埃勾斯以為忒修斯失敗身亡，悲痛之下墮下海岸而死，從此這片海域就被稱為愛琴海。另一種說法是忒修斯被戴奧尼索斯脅迫，將阿里阿德涅遺棄，沮喪之餘忘記了掛白帆。忒修斯回航所乘的船據說在雅典保留了很多年，木頭朽毀後不斷修補替換，後來人們常把部分替換後主體是否仍然保留的哲學命題稱為忒修斯的船。

　　這段故事三千年來在歐洲被廣泛傳誦多次改編。阿里阿德涅的線（Ariadne's thread）、忒修斯的船（Ship of Theseus）等成為常用的典故，亦在邏輯學、哲學中成為專用的術語。

　　皮里托奧斯（Pirithous）是忒修斯最好的朋友。他久聞忒修斯的大名，為了證實其人的勇氣和力量名不虛傳，皮里托奧斯偷走了忒修斯的馬拉松牛群。忒修斯追來後兩人纏鬥起來，

在搏鬥中不禁互相折服惺惺相惜，成為了摯友。兩人曾發誓都要娶到宙斯的女兒為妻。忒修斯選擇了海倫，兩人成功的綁架了她，只等她成人即可成婚；皮里托奧斯選擇了珀耳塞福涅，於是兩人又出發去冥府（珀耳塞福涅是冥王哈底斯的妻子）。哈底斯假意設宴歡迎他們，等他們一坐下就派出毒蛇緊緊纏住了兩人的腳（一說他們的腿被地面長出的石頭固定住了）。直到後來，另一位英雄赫拉克勒斯做第十二項任務來到冥府，才解救了被困的忒修斯，但是當他試圖釋放皮里托奧斯時，大地卻震動起來。於是皮里托奧斯被永遠留在在了冥府。據說雅典人的大腿較細，就是因為忒修斯被解救時腿被夾住扯下了一些皮肉。

　　希波呂托斯是忒修斯與亞馬遜女王安提俄珀（Antiope，一說希波呂忒）之子。淮德拉是忒修斯後來的妻子、希波呂托斯的繼母，與忒修斯生得摩豐和阿卡瑪斯。希波呂托斯輕視阿芙羅狄忒而尊崇阿耳忒彌斯，於是阿芙羅狄忒為了懲罰他，讓淮德拉愛上了繼子。希波呂托斯拒絕了淮德拉的示愛。於是淮德拉對忒修斯說希波呂托斯強姦了自己然後上吊自殺。忒修斯信以為真，動用了波塞冬許諾給他的三個願望之一詛咒自己的兒子。希波呂托斯騎的馬為海怪所驚、跌墜而亡。後來阿耳忒彌斯告訴了忒修斯真相，並發誓要報復阿芙羅狄忒的追隨者。

　　有的版本中，忒修斯親手殺死了自己的兒子，有的稱淮德拉並未自殺，也有的稱希波呂托斯的馬是被狄俄倪索斯的牛所驚。後來希波呂托斯被神化了，即將出嫁的女子常將自己的頭髮獻祭給他以求阿芙羅狄忒保佑。據說藥神阿斯克勒庇俄斯將希波呂托斯救活，他之後生活在阿提卡附近的聖林中。

　　忒修斯幫助過俄狄浦斯，也幫助過阿德拉斯托斯埋葬攻打忒拜的七勇者。後來，忒修斯在雅典失勢，斯基羅斯島的呂科墨得斯（Lycomedes）將他摔下了懸崖。前475年，根據一個神諭，雅典的客蒙（Cimon）征服了斯基羅斯島，並找到了忒修斯的遺骸："棺木中躺著巨大的屍骸，身邊有銅矛頭和劍。"（據普魯塔克的《客蒙傳》）