主要登場人物／聲優

K隆星人

Keroro小隊

Keroro軍曹—體色為綠色，是Keroro小隊隊長，喜愛鋼普拉（即機動戰士Gundam模型）。說話時愛用「是也」（～であります）句尾。（配音：渡邊久美子(日)；雷碧文(台)）

Tamama二等兵—體色為藍黑色，具有雙重人格，暗戀Keroro。視摩亞為情敵，說話時愛用「的說」（～です）句尾。（配音：小櫻悅子(日)；林美秀(台)）

Giroro伍長—體色為紅色，武器與軍事專家，心儀的對象是日向夏美，常常成為Kururu的實驗對象，非常怕怪談和鬼之類恐怖的東西。（配音：中田讓治(日)；呉文民(台)）

Kururu曹長—體色為黃色，極度陰險，專長是資訊科技和發明，喜歡「kukuku」（くッくく）的笑。（配音：子安武人(日)；黃天佑(台)）

Dororo兵長—原名Zeroro，體色為藍色，忍者裝扮，操古代武士腔調（自稱「在下」和～でござる句尾）。和Keroro、Giroro是童年好友。但是卻常被Keroro等人遺忘。（配音：草尾毅(日)；劉傑(台)）

Garuru小隊

Garuru中尉—體色為紫色，精英狙擊手，是Giroro的哥哥。
Zoruru兵長（實質階級無效）—半人半機械、忍者裝束的怪人，體色為灰色。比Dororo還要容易被人遺忘。

Taruru上等兵 — 體色為亮藍色，曾經極度尊敬Tamama。（配音：渡邊明乃(日)；錢欣郁(台)）

Tororo新兵—體色為橙色，愛吃零食的少年駭客。

Keroro軍曹（幼年期）—體色為青色，為Keroro軍曹的複製蝌蚪。

其他

Kitaru—Keroro的父親，年青時有「魔鬼軍曹」的稱號。（配音：緒方賢一（日）曹冀魯(台)）

Giroro的小白貓—在一場雨中認識Giroro，從此迷戀Giroro。

日向家

日向冬樹—男，日向家次子，漫畫中出場年齡為十二歲，對超自然有極高的興趣。動畫中出場時即為中學一年級生。（肯定超自然的靈感白癡。配音：川上倫子(日)；蔣篤慧(台)）

日向夏美—女，日向家長女，漫畫中出場年齡為十三歲，中學二年級生，對於運動項目都很拿手。（否定超自然的靈感體質。配音：齋藤千和(日)；林美秀(台)）

日向秋—女，日向家的女主人，夏美與冬樹的母親，漫畫雜誌的編輯，有著曼妙的身材。（配音：平松晶子(日)；龍顯慧(台)）

日向秋奈—女，日向秋的母親，夏美與冬樹的外婆，住在鄉下，務農。

圍繞Keroro小隊的人

西澤桃華—女，日向冬樹的學校同學，是個富家千金，暗戀日向冬樹，Tamama收養者。（配音：池澤春菜(日)；龍顯慧(台)）

安哥爾·摩亞—女，安哥爾族人，是法國預言家諾查丹馬斯預言1999年7月世界末日的執行者。童年時與Keroro一同渡過，稱呼Keroro為叔叔。（配音：能登麻美子(日)；蔣篤慧(台)）

623—男，廣播電台節目主持人，Kururu的電波伙伴，夏美的暗戀對象。有作詩的天賦。漫畫中原名「北城睦實」，為澀谷一高中的學生。動畫中名「三郎」，為冬樹和夏美所在中學的三年級生。（註：動畫中尚未明確表示三郎就是623，但他們聲優是同一人。配音：石田彰(日)；劉傑(台)）

波爾森山—男，西澤桃華家的管家，愛護桃華，事事以她為先。（配音：藤原啓治(日)；劉傑(台)）

東谷小雪—女，夏美班上的轉學生，受過忍術訓練，Dororo的收養者。（配音：廣橋涼(日)；雷碧文(台)）

其他登場人物

Sumomo—阿達多隆星人（一個外貌與K隆星人相似的宇宙種族），體色為粉紅色，其種族有能調整甲狀腺荷爾蒙分泌而改變外形的能力。漫畫中是和父親鬧彆扭離家出走的外星少女，中學二年級生。動畫中則被設定為宇宙中的人氣女藝人。（配音：井端珠里(日)；龍顯惠(台)）
春世—漫畫中Sumomo的收養者。中學三年級女生。

Poyon—宇宙女警察。說完每一句話都會說一聲「Poyo」（ポヨ）。（配音：麻績村真由子）

556—宇宙私家偵探，現在待業中。Keroro的童年玩伴。（配音：檜山修之(日)；劉傑(台)）

拉比—556的妹妹。由於她哥哥求職困難，所以得持續兼職養家。（配音：金田朋子）

西澤梅雄—西澤桃華的爸爸，大財團的董事長，控制地球超過一半的資產。（配音：池田秀一(日)；配音：黃天佑(台)）

吉岡平正義—桃華親衛隊隊員。（配音：下野紘(日)；錢欣郁(台)）

Karara—K隆星人，原本誤打誤撞跑到藍星來，假裝要加入Keroro小隊，後來愛上Tamama，在回K隆星後不久又私自跑回藍星要與Tamama結婚，被其父追上。結果由Kururu出面擊退其父，Karara轉而迷戀Kururu，決定回K隆星要成為可以配得上Kururu的新娘。漫畫中沒有明示其性別。（配音：野田順子）

Tiroro—K隆星人，漫畫中和Karara一起來到地球。

Geroro酋長／艦長—動畫中Keroro等人平日收看的動畫「Geroro艦長」的主角，Keroro是該動畫的影迷。故事裡Geroro艦長的部下是Kiroro戰鬥班長，整體是模仿影射宇宙戰艦大和號。由於原本漫畫中使用的「酋長」一詞在日本屬於「禁止播放用語」，所以在動畫中以「艦長」一詞取代。（配音：柴田秀勝）

旁白—動畫中飾演旁白的人，在劇中可以與登場人物對話，曾在正月當集中以黑臉人的身份出現。（配音：藤原啓治）

師走五月—夏美的短髮同學（配音：松浦千惠）

霜月彌生—夏美的長髮同學，是戲劇社的社長（配音：谷井明日香）

桃華親衛隊隊長（配音：長嶝高士）

月神散世（配音：西村千奈美）

山裡帝明（配音：高戶靖廣）

DANCE☆MAN—現實中真實存在的一位Funk歌手，自稱是Mirror Ball星人。（配音：長島雄一）

DANGE☆MAN—盜版DANCE☆MAN的傢伙。眼睛射出的光線可以把人的髮型變成爆炸頭。（配音：長島雄一）

摩亞之父（配音：角田信朗）

威巴兄弟—威巴星人（K隆星人的天敵），以前與Keroro小隊戰鬥時弟弟身亡、哥哥逃亡。（配音：飛田展男）

幽靈少女—長年住在日向家下面的女鬼，生前年少時曾因維護河童而下獄，下獄地點正是Keroro的地下房間。最怕被人忘記，如果太久不找她，她就會走出來嚇人。（配音：松浦千惠）

3M（配音：島田敏）

古雷伊（配音：綠川光）

芋碁理恵—夏美隔壁班的學生，凡事都要和夏美競爭的對手。（配音：中原麻衣）