西澤桃華
冬樹的同學，Tamama的監護人，「西澤集團」（坐擁全球51%資產）的富家千金。具有雙重人格，平常有禮貌而柔弱可愛；一旦變為另一個人格（「裏桃華」），會變得粗暴野蠻，大膽主動，頭髮直豎，還會作出失去人性的行為（甚至準備侵略、毀滅地球），是典型的「行動派」。個性稍微有點三八。暗戀冬樹，為了接近冬樹而加入超自然研究社（社員只有她與冬樹兩人）可說是醉翁之意不在酒；經常進行向冬樹告白的龐大金額作戰計畫（漫畫版中的最高紀錄為1兆500億日圓，動畫版中則為5兆500億日圓），但多以失敗收場。
波爾‧森山
西澤家的總管，曾經受過軍事訓練。與桃華的父親西澤梅雄決鬥過兩次，被打敗後甘願效忠於西澤梅雄。此外也經常和Giroro進行激烈戰鬥，但總是分不出勝負。以照顧桃華為己任，指揮桃華護衛隊進行保護她的行動。曾經為了一次失誤而辭職，在西澤梅雄和桃華勸說下才改變初衷；絕技為戲仿街頭遊戲機「快打旋風」中主角Ken（健）的大絕招「昇龍烈破」的「波爾烈破」。
安哥爾‧摩亞
「星球終結者」安哥爾族人，法國預言家諾斯特拉達姆士所預言1999年7月世界末日的執行者。漫畫版中準時降臨地球；動畫版中則因為早了500年到達，在地球軌道上午睡而遲到，2004年5月才降臨地球。在Keroro指示下放棄破壞地球的計畫。目前寄住在地下基地，以助理身分協助進行侵略工作。平日以麻美的外貌作形態模擬，真正身份的服飾則是對於魔法少女的戲仿，並有「第二儀式服裝」。童年時與Keroro一同度過，稱呼Keroro為叔叔，而且非常愛慕他。絕技是以「路西法之槍（漫畫版名稱未公佈）」使出「啟示錄攻擊」；特殊技能「黑式·啟示錄攻擊」原理上則與「啟示錄攻擊」相反。說話時喜歡套用四字成語—「這就叫（四字成語）嗎？」（原作為“てゆーか、（四字熟語）？”，動畫版改作“～っていうか、（四字熟語）？”），不過很多時候都是誤用。超劇場版當中，摩亞召喚一顆巨大的殞石下來，差點把Kiruru和地球一起炸成灰燼，只是Keroro阻止才使殞石沒有降臨。
北城睦實（623）／三郎（326)
Kururu的電波伙伴，夏美的暗戀對象。經常以「623」作為自己的代表符號，另一方面又以「623」為藝名從事DJ工作，主持廣播節目「623！我的Radio（俺ラジオ）」。有作詩的天賦，IQ也很高。擁有Kururu所送的專用實體化筆，作為替Kururu找到Keroro等人的代價。漫畫版中為澀谷大學附屬高等第三學校學生，和麻美是同學；動畫版中與冬樹、夏美同為吉祥學園學生，不過經常待在學校頂樓陽台散心，很少到教室上課，而且本人並未對外透露自己從事DJ工作（只有Kururu知道,後來Giroro也知道,但為了讓夏美開心而不揭穿DJ真正身份，已被Kururu消除記憶）。漫畫版一開始就說明623是睦實，但動畫版直到第163集才提及這點。
東谷小雪
夏美班上的轉學生，收養被遺忘的Dororo。自幼即受忍術訓練，對陰陽道也稍有了解。漫畫版中住在日向家附近（不會使用現代化的家電，例如電燈、電扇）；動畫版中則住在與現代化城市脫節的古代水車屋，而且不受停水或停電影響。除了上學之外，大部分時間都和Dororo一起行動，暗中保護地球以及日向家的人，只要他們有危險就會和Dororo即時趕到。非常喜歡夏美。
556
宇宙私家偵探，Keroro小時候結識的朋友。Keroro向他表明長大後要當侵略者時，他向Keroro挑戰說要當宇宙刑警，負責粉碎Keroro的野心。但因為參加宇宙刑警考試一直落敗，又找不到工作，只好自己開偵探事務所，不過似乎沒什麼生意。永遠都是一張狂笑的臉，只有相依為命的妹妹拉比才能看到他表情的微小變化，了解他真正的想法。除了好管閒事之外，也特別喜歡木製三層彩色組合櫃。目前與拉比定居於地球。戰鬥前會先花費0.0037秒進行「癒著」（會載上一個頭盔，手握一把雷射劍），必殺技是「雷射竹刀」。主要是戲仿東映1970年代末期的特攝片「宇宙刑事加邦」（第一代，變身時會喊出「蒸著」）。
拉比
556的妹妹，是能夠看出他人微小表情變化的人，也只有她能看的出來556真正的心情。由於556求職困難，因此必須持續兼職養家，不時會在路邊廣場發現她的身影。激動時會舉起手中的槍（那支槍實際上似乎只是訊號發射器），眼中閃著淚光。經常為556的行為道歉，也經常為556找不到工作而擔憂。曾經誤打誤撞代替哥哥參加電視劇演出，結果頗受觀眾好評，被評為「眼中有著憂傷的女戰士」。造型與舉槍動作則是戲仿「宇宙刑事」（第三代）女主角安妮，漫畫中亦有模仿安妮的拉比扉頁出現。
愛莉莎‧南十字星
自稱來自黑暗世界（Dark Zone），在黑夜中狩獵的黑暗獵人（Dark Hunter），實際上是數百年前一個會說話的人偶。聲稱住在地球的宇宙人和傳疑生物是她們「生存所必須的獵物（食物）」，以貓耳作為攻擊與吞食宇宙人的武器，同時也是她父親涅布拉的寄身之處；能夠阻擋一切物理光線攻擊，並且能夠變成希臘神話中的蛇髮女妖戈耳工，石化人類。喜歡冬樹（因為冬樹能將隱藏在黑暗中的宇宙人引出來），冬樹曾在夢中見到她，遇到她時會嗅到丹桂花（金木犀）的香氣。近日，愛莉莎似乎開始有人的本性，開始懂得去愛。
涅布拉
愛莉莎的父親，寄身在愛莉莎的貓耳中；此外也希望愛莉莎可以成為人類。曾經失去記憶，但在與同類的爭鬥當中，想起自己是由某行星人群的心智所混合而成的。他也證實了愛莉莎的獵物不是被冬樹吸引而來，而是被他自己吸引過來的。對摩亞的強大能量非常敏感，動畫中曾使用愛莉莎的貓耳捕捉摩亞。
月神散世
吉祥學園新聞部成員之一，也是身手最矯健的人，但曾被小雪和Dororo抓住。執念很深，對於懷疑的事情會一直追問下去。暗戀冬樹，手機裡有冬樹的相片，也因為那張相片而和桃華成為朋友。隱藏在深度近視眼鏡下面的容貌意外地可愛。第二次看見Keroro脫離藍星人Suit摔到地上時，她拍下了照片。不過她守住秘密，並對新聞部部長說因為受到電波干擾，所以一張照片都拍不到，之後將照片刪除。
小白貓
本來是街上的野貓，在一場大雨中被Giroro收留後，便一直出現在日向家。很喜歡Giroro，常常陪伴在他的身邊，也因此討厭夏美。喜歡吃海苔。曾兩次使用Kururu發明的「我們都是這樣活著槍」變身成為人類。