大衛，是以色列人的王。大衛的一生很傳奇。他本來是牧羊的，且是父親中最年幼之子，但他被耶和華膏位為王，因神看到他的內心：「...因為耶和華不像人看人，人是看外貌，耶和華是看內心。」撒上(16:7)

大衛能勝過非利士人-歌利亞，(就是我們說的巨人歌利亞)，他說「這未受割禮的非利士人是誰呢？竟敢向永生神的軍隊罵陣嗎？」撒上(17:26)可見他的勇氣和對神的信靠。

大衛的一生令人津津樂道，其中一樣就是他知錯能改。他看中了他僕人烏利亞的妻拔示巴，與她發生關係，更借戰事將烏利亞殺死。但大衛勇於改過，承認自己得罪了神。

能承認自己的罪是很重要的，正如聖經應許：「我們若認自己的罪，神是信實，是公義的，必要赦免我們的罪，洗淨我們一切的不義。」約一(1:9)

大衛在懊悔中寫了詩篇第五十一篇，這是一篇很有意義的詩篇。犯罪之後帶來對罪的愧疚和自責，這是很難過的事，大衛深切的懊悔帶來對神的渴求，所以他說「求你使我仍得救恩之樂，賜我樂意的靈扶持我」。且大衛不單停留在後悔的裡面，也希望用自己的經歷去勉勵其他有過犯的人：「我就把你的道指教有過犯的人，罪人必歸順你。」詩大衛的屬靈眼光很有深度：「你本不喜愛祭物，若喜愛，我就獻上；燔祭，你也不喜悅。 神所要的祭就是憂傷的靈；神啊，憂傷痛悔的心，你必不輕看。」


詩篇(51)
大衛與拔示巴同室以後，先知拿單來見他；他作這詩，交與伶長。）神啊，求你按你的慈愛憐恤我！按你豐盛的慈悲塗抹我的過犯！2 求你將我的罪孽洗除淨盡，並潔除我的罪！ 3 因為，我知道我的過犯；我的罪常在我面前。 4 我向你犯罪，惟獨得罪了你；在你眼前行了這惡，以致你責備我的時候顯為公義，判斷我的時候顯為清正。 5 我是在罪孽裡生的，在我母親懷胎的時候就有了罪。 6 你所喜愛的是內裡誠實；你在我隱密處，必使我得智慧。 7 求你用牛膝草潔淨我，我就乾淨；求你洗滌我，我就比雪更白。 8 求你使我得聽歡喜快樂的聲音，使你所壓傷的骨頭可以踴躍。 9 求你掩面不看我的罪，塗抹我一切的罪孽。 10 神啊，求你為我造清潔的心，使我裡面重新有正直（或譯：堅定）的靈。 11 不要丟棄我，使我離開你的面；不要從我收回你的聖靈。 12 求你使我仍得救恩之樂，賜我樂意的靈扶持我， 13 我就把你的道指教有過犯的人，罪人必歸順你。 14 神啊，你是拯救我的神；求你救我脫離流人血的罪！我的舌頭就高聲歌唱你的公義。 15 主啊，求你使我嘴唇張開，我的口便傳揚讚美你的話！ 16 你本不喜愛祭物，若喜愛，我就獻上；燔祭，你也不喜悅。 17 神所要的祭就是憂傷的靈；神啊，憂傷痛悔的心，你必不輕看。 18 求你隨你的美意善待錫安，建造耶路撒冷的城牆。 19 那時，你必喜愛公義的祭和燔祭並全牲的燔祭；那時，人必將公牛獻在你壇上。