英國研究人員最近以科學研究發現，吃冰淇淋確實會讓人變得比較快樂。
據英國「衛報」引述倫敦「精神病學研究所」的學者，以核磁共振方式研究人們吞下一口香草冰淇淋時，大腦區域的血流情況發現，當人們吃下一口冰淇淋時，大腦當中可能和「快樂」有關的區域，立刻充血活躍起來，這顯示吃冰淇淋的確會讓人心情快活。

傳說在《杜陽雜俎》中記載了如何製作冷飲的方式。冰淇淋的歷史已經相當久遠。還在3000多年前，中國的富人家中就已經用鮮甜果汁和上雪或冰塊來招待客人。

亞歷山大·馬其頓征戰波斯和印度期間，就曾受到過這樣的招待。
希波克拉底曾在文章裏寫過，稱這種美食能“提神”。

13世紀時期，蒙古帝國的統治者們將冰淇淋的製備作為國家的統制事業，將製成的冰淇淋供皇室使用。

後來，由威尼斯旅行家馬可·波羅將這種被稱之為雪白特的涼果汁飲料的配方帶回國之後，冰淇淋開始風靡整個歐洲。

當義大利人馬可·波羅來到中國後，他聲稱見到了冰淇淋的製備方式，最終得到了製造冰淇淋等冷飲的工藝方法，並將這種技術帶回義大利。

土耳其人把它取名叫chorbet，阿拉伯人把它取名為sharbet。後來這個冷飲從義大利南方傳進歐洲，義大利人又將冰淇淋加工改良，添加了蜂蜜以及Etna火山的冰雪，又將冰淇淋改名為sorbete。在當時，製造冰淇淋並不是件簡單的工作：除了要取得冰雪以外，還得將冰雪保存在低溫下。所以製造的冰淇淋有限，只有王宮貴族才享用得到，平民百姓是吃不到的。

1553年從義大利出嫁到法國為皇后的凱瑟琳·德·梅第奇將冰淇淋的製備工藝帶到法國。並藉由這個技術，得到了作為冰淇淋製作者的一份終身退休金。不過這種說法並沒有足夠的歷史證據作為支持。也許19世紀歐洲已經有了冰淇淋的作坊，但這個技術究竟是如何從中國傳至西方世界，還沒有確切的答案。

不過這些歷史所記載的還不能被稱之為「冰淇淋」，單就這種冰塊拌果汁的冰凍果汁製作方式而言，古羅馬皇帝尼祿（37年—68年）也曾命人從高山上取下冰雪，拌上水果和牛奶，製成這種原始的冰淇淋。更早一點的是在前400年的波斯，就有人製成這種有玫瑰水味道的冰糕貢獻給皇室。

最先開始製造出今天這樣冰晶小而柔軟的，可以成為冰淇淋的產品，是從法國國王路易十六（1715年-1774年）的御用廚師開始的。
當時冰淇淋的主要原料是奶油和冰塊，故被稱為「奶油冰」。

後來隨著大量使用濃縮乳、煉乳、奶粉等其他原料，冰淇淋才開始接近現代的冰淇淋。接著在1851年，美國馬里蘭州巴爾的摩的牛奶商人實現了冰淇淋的工業化。另一方面，蛋卷冰淇淋在1904年美國聖路易斯世界博覽會上首次亮相。