香皂是一種神奇的物質，當它遇到水時，它可以減小水的表面張力，把汙物和油從你的皮膚或其他物體（如衣服）上吸走。它是怎樣做的？香皂類似一種“表面活性劑”，它可以幫助水滲透到汙物中，而單單是水的話，它只能在汙物表面形成緊密的液滴。香皂分子有一個親水的頭和一個疏水的尾巴。當它遇到水時，它那疏水的尾巴會努力的推開水的表面逃跑。這樣，這些尾巴刺穿了水表面，導致水分散開完全的浸濕物體表面。同時，它的尾巴會同汙物連接起來，而頭會合水連接起來，香皂分子會因此懸掛在水和汙物之間，直到用水把香皂分子和汙物一同沖掉；這也說明了洗衣服時，充分的漂洗是多麼重要。　　
 
有很多故事描述了香皂是如何“發明的”，但是香皂很可能在遠在史前時代就以某種形態被人們使用了，這時候的香皂看起來可能和現在的香皂大不一樣；　　在遠古時代，可能和現在一樣，皂類物質可以從植物中提取出來，如：皂草、皂根、皂樹、絲蘭等等；這些植物在河岸和湖邊生長茂盛，也容易找到。
 
早在西元前2500年，在底格裡斯河和幼發拉底河邊（現在的伊拉克南部）邊的一些陶板上就提到了香皂的使用；這時候香皂很可能首先不是用來清洗的，而可能是用來固定髮型或治療外傷的。
 
在古羅馬，油脂、油膏、草灰、化妝品使用很普遍，但沒有證據證明香皂是作為清潔用品使用的；但是，有一種專業的工具“擦刮板”用來刮掉塗在身上的油脂，同時刮掉的也有身上的灰塵。
 
（古埃及） 克利奧派特拉女王洗澡時使用牛奶、蜂蜜、精油，但是沒有香皂。她使用鹽摩擦皮膚來保持清潔。
 
西元前2200年的陶板上記錄著用水、堿及香油混合以製造香皂。維蘇威火山在西元79年的噴發摧毀義大利的龐貝城；後來在該城的發掘中，發現了一個完整的香皂工廠的遺志，包括在堅硬的火山熔岩中完整保存下來的一塊塊香皂。
 
“香皂（soap）”這個詞起源于一個古羅馬傳說；在Sapo山上，人們宰殺牲畜祭祀神靈；雨水將山上的動物油脂連同草灰一起沖到山下的台伯河中；女人們發現在這條河中洗衣服會更加乾淨，這歸功於河中的這些混合著脂肪酸（動物油）和堿（草灰）的皂類混合物。
 
毫無疑問，類似的物質也會在人們懂得煮肉後發現，不斷溢出的脂肪滴入灰中，肥皂泡沫就會在雨水或溢出的水中出現。

 
西元前312年，羅馬公共浴池出現了，當時在羅馬非常流行，雖然法國馬賽是世界上第一個大規模的香皂製作中心，然後是義大利的熱那亞、威尼斯、巴里和西班牙的卡斯蒂利亞。所有這些地方都盛產橄欖油和蘇打灰（一種植物燃燒後的灰燼，在當時用來配製成香皂製作過程中需要的堿溶液），沒有在世界上傳播開來，但當羅馬帝國滅亡後，公共浴池也衰亡了；人們確信，糟糕的衛生習慣導致了中世紀各種可怕瘟疫的大規模肆虐；阿拉伯人、土耳其人、希臘人、凱爾特人和維京人都懂得如何製作香皂並且將這個技術傳播到他們征服的國家中，從此，香皂在世界上傳播開來；但是，此時世人將洗澡更多的看成休閒和社交活動而不是衛生習慣。
 
香皂製造的行業協會也在當時成立了，如何製造香皂的培訓被嚴格限制著；商業秘密被嚴格的保守著，跟今天一樣。
 
1399年，英國亨利4世發佈了一條關於洗澡的命令，命令他的貴族們在一生的騎士生涯中必須“冒險”至少一次進入裝滿水的浴缸中洗一次澡。
 
伊莉莎白女王每3個月洗一次澡，還“不管她需要洗還是不需要洗”，她還被認為是很講衛生的一個女人；香水就是那時候開始流行起來的---用來掩蓋身上的臭味；當時，水被看成一種奇異的和有魔力的液體，只有在醫生的指導下才能用，否則會帶來疾病或有害健康；所以，當時很多醫生熱衷於所謂“水療”，而人們也發現他們很喜歡這種“療法”。
 
隨著香皂的流行，英國和法國注意到了它的高額利潤，並課以重稅；這使得香皂成為一種奢侈消費品，很難被大眾承受。
 
一個法國化學家-- Nicolas LeBlanc ，發明了一種工藝，可以通過鹽來制堿，這使得製造香皂更加容易和便宜了。1852年，英國和法國的香皂稅取消了，這使得香皂可以被普通人接受，成為大眾的清潔和洗滌用品。
 
隨著家用水暖設備的發展，在家洗澡也成為可能，香皂很快在家庭中流行開來；早期英國比較有名的香皂工廠包括：派爾公司、亞得利公司和利弗兄弟公司。
 
1806年，威廉.高露潔在紐約開辦了高露潔公司，成為美國第一個大的香皂公司，他買了一個大罐，可以每批製造4萬5千磅的香皂；接下來是William Proctor及James Gamble，一天，他的一個員工去吃午飯時忘了把香皂攪拌機關掉，這樣大量的空氣打入了香皂，無意中製成了世界上第一塊“飄浮香皂”，被取名“象牙”；這個名字是Harley Procter（William Proctor的兒子）起的，靈感來自於她在教堂中聽到的省市第45章中的描述：“象牙宮殿外面，所有的衣服都散發出蘆薈和桂樹的香味，這地方令人心曠神怡”。
 
B. J. Johnson 公司全部採用植物油、棕櫚油和橄欖油做香皂；他們的產品非常受歡迎，以至於後來他們乾脆把公司名稱改為“棕欖皂”—他們產品的名字；但是，現在他們產品的配方和最開始完全不一樣了，為了節約成本，他們現在也用動物油脂來做香皂。
 
英國的利弗兄弟公司派出一些人到美國去建造工廠，開拓市場，他們在美國研發出一種名叫“救生圈”的香皂；最初是作為一種除菌香皂來賣的，後來，由於氣味不好聞而更改了配方；人們把“狐臭”這個詞同這款香皂聯繫到一起；香皂製造商們通過廣告大力宣傳香皂的時尚元素以及香皂在除臭方面的功能，這使得香皂銷量大增；從此，香皂行業在美國迅速發展起來。
 
目前，只有很少的公司採用傳統方法製造香皂；市面上能買到的香皂通常是用80%的牛油（或其他動物油脂）和20%的椰子油製成的，裡面還包括一些化學起泡劑；
有段時間，香皂是一種奢侈消費品，甚至作為國與國之間的禮物以表達崇高的敬意和良好的願望。
 
工業香皂製造是用動物油脂，這僅滿足了香皂“清潔”的功能；但現在人們逐漸認識到，純植物油製成的香皂更加柔和、滋潤和奢華！讓那些工業製造的粗燥、刺激的香皂離我們遠遠的吧！滋潤柔和的手工香皂可以為你帶來嬰兒般嬌嫩的肌膚！