御夫座的化身是艾里克扥尼沃斯(Erichthonius)，他是火神赫淮斯托斯(Hephaestus)和大地之母蓋亞(Gaia)的兒子，由於天生跛腳，不得父母的歡心，就由智慧女神雅典娜撫養成人。

事實上，他的出生和雅典娜也有很大的關係，因為有一次雅典娜來向火神訂做新武器時，赫淮斯托斯就開始追求雅典娜，因為他也是跛腳，所以費了好大一番功夫才終於追到雅典娜。他想要和她做愛，卻被她打退，但是在過程中赫淮斯托斯的精液已經快要射進了女神的陰戶，雅典娜巧妙的躲開了，不過還是有一些精液射到了女神的大腿上，她趕緊用羊毛擦去精液，把它丟到地上，後來那些精液便和地母神蓋亞結合而生下艾力克托尼沃斯。
　　雅典娜把他放在一個堅固的搖籃裡，委託雅典國王的三個女兒看管，那個搖籃經過女神的法力加持過，會自動清理嬰兒的排泄物，也會隨著嬰兒長大而自動變大，搖籃外面還有一個可以外掛奶瓶的小孔。因為雅典娜害怕那三個少女如果看到天生跛腳的嬰兒就會心生歧視，而影響嬰兒的心理健康，所以就特別交代她們絕對不可以打開搖籃偷看嬰兒，後來，其中兩個少女偷偷打開搖籃，看到了跛腳的嬰兒而產生歧視，不願意再照顧嬰兒，就被雅典娜施下咒語，成為瘋子。
　　艾里克扥尼沃斯從小就非常喜歡讀書，不斷的研究學問，等他長大之後，就成為雅典的國王，他也運用書本上得到的知識，製造出一輛漂亮的二輪馬車，而得以克服腳的不方便，自由自在的在外面奔馳。
　　雅典娜對他的發明感到非常驕傲，她說：「這輛車子像極了太陽神的二輪日車，如果要拉這樣好的車子，就必須選幾匹最好最快的駿馬。走吧!我們去找配得上它的好馬。」
　　於是，雅典娜帶著艾里克扥尼沃斯，在廣大的草原中奔馳，一方面尋找良駒，一方面教他馴馬的技巧。
　　他們就這樣找到了四匹駿馬，加以馴服之後，讓牠們拉著艾里克扥尼沃斯的二輪車。
　　「雅典娜，我真是太感激妳了!要不是妳，我絕不會長大成人，甚至當上雅典的國王。我該如何報答妳呢?」
　　「傻孩子!說什麼報答呢!看你活得健康快樂，就讓我心滿意足了。」
　　「不!我要舉辦一場盛大的宴會，一方面感謝妳，一方面慶祝馬車的完成。」
　　宴會當天，艾里克扥尼沃斯親自駕駛這輛由四匹野馬拉著的馬車，在天空中奔馳著。威武英挺的雄姿，博得了眾神的喝采與讚嘆。
　　艾里克扥尼沃斯專心致力於治理雅典，施行了許多造福國家的制度，得到全民的愛戴與敬重。
　　後來，太陽神阿波羅為了獎賞艾里克扥尼沃斯，就把他和二輪馬車變成星座，成為永在天空中發亮的御夫座。

又因為他生前非常喜歡羊，他養的寵物就是羊，所以宙斯就把曾經在克里特島的山洞餵哺過他的母山羊阿瑪爾泰婭(Amalthea)交給他，就成為他手中抱著的那隻母山羊了。