康德提出「自由」概念時，所關注的是行動背後的決定來源。自由的核心在於行動是否源於一個能對自身負責的理性結構。這個理性結構在康德的體系中被稱為「自主性」。自主性與衝動之間的分界是康德倫理學的真正起點。

在康德看來，人類經驗由兩個層次構成。第一層是自然界中的必然性，包含情緒、欲望、衝動、習慣、環境刺激等，這些都依循因果鏈條運作，人若只依據此層行動，便會落入「被決定」的狀態。第二層是理性能力。理性能夠提出原則、設立普遍化的行動準則，並要求個體依照可普遍化的理由行動。當行動的來源能夠回到理性的決定，而不是外在事件或內在衝動時，康德才稱這種行動為自由。

衝動在康德描述中屬於「感性世界」的現象。情緒與慾望引導行動，其力量強大，但具高度偶發性，亦缺乏自我規則。衝動會推動人採取某種行動，但這種行動多半依賴生理因素、環境刺激或習慣，不是出於個人自行確認的原則。若行動只依賴衝動，個體便無法成為自身行為的理由來源。這種行動雖然可能帶來滿足，但不具自主性。

康德並未否定衝動在生命中的位置。衝動具有生物學功能是生命維持與適應的一部分。問題在於，倘若衝動主導行為，個體便無法對行動給出普遍可辯護的理由及確認自己究竟是因為選擇某一原則而行動，還是僅因某種內外刺激被迫朝某方向動。所以康德的自由是在於把衝動置於一個能被理性審視的位置。

自主性是另一個結構。自主性指行動源於理性法則，而這法則是由個體自身確認為正當的。康德稱這為「自律」。自律是個體自行確認某行動理由能否在所有同類情況中一貫成立。當行動理由能夠被普遍化，並且能維持一致性，行動就具備自主性。行動源於自我制定的原則時，個體便能對行動負責，亦能確認行動之所以發生是因為自己選擇這樣做。

自主性與衝動的分界因此十分清晰。衝動是必然性的力量，自主性是理性的力量。衝動令行為產生方向，自主性令行為具備理由。衝動令行為發生，理由令行為屬於自身。康德將自由定位在「理由的自主性」，非「行為的任意性」。若行動欠缺理由的自我確認，即使表面上看似自由，仍屬於受刺激與反射鏈條支配的事件。

康德的自由概念最具力量的部分是它拒絕將自由視為外在空間，而視為內在結構的成熟。人若不能從自身確認行動的原則就難以確認自身的行動是否來源於意志。意志的來源若不能自明，自我便無法成立。自由因此等同於自我立法。

在這一框架下，自主性只要求行動的理由能夠經得起自身的檢視，並能在普遍條件下成立。這理解使康德的自由概念成為一種「理性結構的獨立性」。自由是意志能夠為自己提供規則，衝動則是意志被規則之外的力量牽引。兩者的差異在於能否把行為的根源放在理性能夠承擔的位置。

康德的自由因此成為倫理學的重要基礎。它將行動者視為能夠為自己行動作出理由說明的存在。這種自由是要理解衝動的條件，再把衝動納入能被理性處理的範圍。當行動理由能夠被自我確認、經得起普遍化檢驗、並可由行動者承擔後果，自由便獲得成立條件。